YAMAHA/雅馬哈YK600XG機器人報警代碼
【作者】:上海仰光 【發布時間】:2021-10-21 【來源】:技術咨訊
YAMAHA/雅馬哈機器人報警代碼講解如下：
0.0：OK (OK)
代碼 :&H0000 &H0000
含義 / 原因 這是正常狀態。未發生警報。
0.2：Runninga代碼 :&H0000 &H0002
含義 / 原因 正在執行程序 / 命令。
0.5：Busy
代碼 :&H0000 &H0005
含義 / 原因 正在保存數據。
0.7：Turn on power again
代碼 ：&H0000 &H0007
含義 / 原因
a. 為了更改機器人等而進行了系統生成。
b. 通過通信更改了參數。
c. 系統生成已損壞。
d. 試圖開啟伺服時發生了異常。
0.8：Try again
代碼 ：&H0000 &H0008
含義 / 原因 無法執行操作。
0.17：Can't edit while DIO DC24V on
代碼 ：&H0000 &H0010
含義 / 原因 雖然正在向 DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 DIO 的 DC24V 監視功能設置為無效。
（在向 DIO 供給 DC24V 時，無法將監視功能設置為無效。）
0.20：Illegal command in this mode
代碼 ：&H0000 &H0014
含義 / 原因 當前模式下無法執行指定的聯機命令。
0.21：No control right
代碼 ：&H0000 &H0015
含義 / 原因 無控制權，因此無法執行操作。
1.1：Program terminated by "CUT"
代碼 ：&H0001 &H0001
含義 / 原因 通過“CUT”命令結束了程序執行。
1.2：Program terminated by“EXIT TASK”
代碼 ：&H0001 &H0002
含義 / 原因 通過“EXIT TASK”命令結束了程序執行。
1.3：Program terminated by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &0003
含義 / 原因 通過“HALTALL”命令結束了程序執行。
1.4：Program ebded by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &H0004
含義 / 原因 通過“HALTALL”命令完成了程序的執行。
1.5：Program ended by "HALT"
代碼 ：&H0001 &H0005
含義 / 原因 通過“HAL”命令完成了程序的執行。
1.6：Program stopped by "HOLDALL"
代碼 ：&H0001 &H0006
含義 / 原因 通過“HOLDALL”命令中斷了程序的執行。
1.7：Program stopped by "HOLD"
代碼 ：&H0001 &H0007
含義 / 原因 通過“HOLD”命令中斷了程序的執行。
1.8：Stop executed
代碼 ：&H0001 &H0008
含義 / 原因 命令執行過程中從外部輸入了停止命令，動作被中斷。
1.9：Arrived at breakpoint
代碼 ：&H0001 &H0009
含義 / 原因 正在執行的程序到達了斷點。
1.10：Changed control right
代碼 ：&H0001 &H000A
含義 / 原因 失去了控制權，因此停止了動作。
1.11：Stop other task alarm
代碼 ：&H0001 &H000B
含義 / 原因 其它任務中發生了警報，因此停止了程序的執行。
1.12：Program stopped by key release
代碼 ：&H0001 &H000C
含義 / 原因 在 Hold To Run 有效狀態下釋放了 Run 鍵。
1.200：CPU normal start
代碼 ：&H0001 &H00C8
含義 / 原因 啟動時的各種狀態檢查及初始化處理結束，作為控制器開始工作。
2.300：Std. coord. doesn't exist
代碼 ：&H0002 &H012C
含義 / 原因 基準坐標的設置未完成。
2.301：Coordinate cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012D
含義 / 原因
a. 在基準坐標的設置中，無法進行設置計算。
b. 動作位置超過了可動作范圍。
2.303：Shift cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012F
含義 / 原因 在位移坐標的設置中，無法進行設置計算。
2.304：Hand cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0130
含義 / 原因
a. 在機械手定義的設置中，無法進行設置計算。
b. 指定了機械手 R 時，使具有同一坐標屬性的多根軸同時動作。
2.305：Illegal Pallet parameter
代碼 ：&H0002 &H0131
含義 / 原因 在機械手定義的設置中，無法進行設置計算。
2.306：Movable range cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0132
含義 / 原因
a. 無法計算移動路徑。
b. 當前位置處在可移動范圍之外。
2.307：Overlap soft limit
代碼 ：&H0002 &H0133
含義 / 原因
在水平多關節型機器人中，第 1 軸或第 2 軸的正軟極限絕對值和負軟極限絕對值的總和為可使機械臂移動 1 圈以上的數值。
2.308：X exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0134
含義 / 原因 X 軸超過了位移坐標范圍。
2.309：Y exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0135
含義 / 原因 Y 軸超過了位移坐標范圍。
2.310：Z exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0136
含義 / 原因 Z 軸超過了位移坐標范圍。
2.311：R exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0137
含義 / 原因 R 軸超過了位移坐標范圍。
2.314：Arch condition bad
代碼 ：&H0002 &H013A
含義 / 原因
對于水平多關節型機器人，當拱形位置、拱形選項的圓弧距離是以 mm 為單位的數據時，無法對 X、Y 軸進行拱形移動。
2.318：Arm length is 0
代碼 ：&H0002 &H013E
含義 / 原因 對于水平多關節型機器人，當機械臂長度設置成為 0 時，進行了正交移動。
2.319：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代碼 ：&H0002 &H013F
含義 / 原因 在水平多關節型機器人上正在執行從右手系統成為左手系統的插補移動。
2.320：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代碼 ：&H0002 &H0140
含義 / 原因 在水平多關節型機器人上正在執行從左手系統成為右手系統的插補移動。
2.321：Cannot use TOOL coord.
代碼 ：&H0002 &H0141
含義 / 原因 試圖選擇工具坐標系，但是由于未設置機械手數據，因此無法選擇。
2.326：Exeeded velocity
代碼 ：&H0002 &H0146
含義 / 原因 插補動作超過了指定速度。
2.327：Circular arc cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0147
含義 / 原因 未能進行圓弧插補動作的計算。
2.328：Circular arc restart failed
代碼 ：&H0002 &H0148
含義 / 原因 “MOVE C”命令的中斷位置和重新開始位置不同。
2.329：Same point exists
代碼 ：&H0002 &H0149
含義 / 原因
a. 相對于“MOVE C”命令的 3 點，存在相同點。
b. PATH 移動路徑中相同坐標點連續。
2.330：3 points on line
代碼 ：&H0002 &H014A
含義 / 原因 “MOVE C”命令的 3 點排列在一條直線上。
2.331：Circular arc radius too small
代碼 ：&H0002 &H014B
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑為 0.1mm 以下。
2.332：Circular arc radius too large
代碼 ：&H0002 &H014C
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑超過了 5000mm。
2.333：Too low speed
代碼 ：&H0002 &H014D
含義 / 原因 指定的移動速度過低，因此移動時間超過了 60 分鐘。移動時間最長為 60 分鐘。
2.334：Over soft limit
代碼 ：&H0002 &H014E
含義 / 原因 動作位置超過了由參數設置的軟極限值。
2.335：Over movable range
代碼 ：&H0002 &H014F
含義 / 原因 移動路徑上存在可移動范圍外的區域。
2.336：ZR Torque origin failed
代碼 ：&H0002 &H0150
含義 / 原因 ZR 軸撞塊式原點返回動作未能正常結束。
2.337：lllegal DRIVE XY axes
代碼 ：&H0002 &H0151
含義 / 原因 使用 DRIVE 命令的 XY 指定選項時，未指定 X 軸或 Y 軸的坐標點。
3.1：Too many programs
代碼 ：&H0003 &H0001
含義 / 原因 程序超過了 100 個，仍試圖創建新程序。
3.2：Program already exists
代碼 ：&H0003 &H0002
含義 / 原因 試圖新建、復制或者發送（以“SEND”命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。
3.3：Program doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0003
含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。
3.4：Writing prohibited
代碼 ：&H0003 &H0004
含義 / 原因 禁止寫入相符的程序。
3.6：Too many breakpoints
代碼 ：&H0003 &H0006
含義 / 原因 試圖設置超過 32 個斷點。
3.7：Breakpoint doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0007
含義 / 原因 在查找斷點時，未找到斷點。
3.18：Duplicated Breakpoint
代碼 ：&H0003 &H0012
含義 / 原因 試圖對已經設置了斷點的行再次設置斷點。
3.19：Illegal program no
代碼 ：&H0003 &H0013
含義 / 原因 指定了程序 1 〜 100 范圍外的程序編號。
3.20：Program step doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0014
含義 / 原因 試圖指定并操作超出程序中所錄入的行數。
3.21：Reading prohibited
代碼 ：&H0003 &H0015
含義 / 原因 試圖瀏覽被賦予了隱藏屬性的程序。
3.37：Program already loaded
代碼 ：&H0003 &H0025
含義 / 原因 試圖載入已處于執行準備狀態的程序。
3.38：Program is running
代碼 ：&H0003 &H0026
含義 / 原因 試圖啟動已處于執行中的程序。
3.39：Sequence program is running
代碼 ：&H0003 &H0027
含義 / 原因 試圖改變或者刪除執行中的序列程序。
3.40：Can't found sequence object
代碼 ：&H0003 &H0028
含義 / 原因 試圖執行尚未編譯的序列程序。
4.1：Point number error
代碼 ：&H0004 &H0001
含義 / 原因 輸入了超過 P29999 的坐標點編號。
4.2：Input format error
代碼 ：&H0004 &H0002
含義 / 原因 輸入的數據格式有誤。
4.4：Undefined robot number
代碼 ：&H0004 &H0004
含義 / 原因 指定編號的機器人不存在。
4.5：Undefined axis number
代碼 ：&H0004 &H0005
含義 / 原因 指定編號的軸不存在。
4.6：Invalid input number
代碼 ：&H0004 &H0006
含義 / 原因
輸入了無效的數據。
a. 在區域判定輸出的區域判定輸出端口編號中輸入了無效的數據。
4.8：Parameter range error
代碼 ：&H0004 &H0008
含義 / 原因 試圖設置超過了可輸入范圍的參數。
5.1：Syntax error
代碼 ：&H0005 &H0001
含義 / 原因 程序的語法有錯誤。
5.2：Data error
代碼 ：&H0005 &H0002
含義 / 原因 輸入數據的格式有錯誤。
5.3：Number error
代碼 ：&H0005 &H0003
含義 / 原因
a. 輸入編號有錯誤。
b. 表達式的數值有錯誤。
5.4：Bit number error
代碼 ：&H0005 &H0004
含義 / 原因 指定的位編號在范圍 0 〜 7 以外。
5.6：Digit number error
代碼 ：&H0005 &H0006
含義 / 原因
a. 二進制的位數超過了 8 位。
b. 八進制的位數超過了 6 位。
c. 十進制的位數超過了指定范圍。
d. 十六進制的位數超過了 8 位。
e. 正交坐標系的坐標點數據數值達到小數點后 3 位以上。
5.7：Illegal axis name
代碼 ：&H0005 &H0007
含義 / 原因 機器人的軸名稱有錯誤。
5.8：Illegal order
代碼 ：&H0005 &H0008
含義 / 原因 對輸入 / 輸出端口的位指定有錯誤。
5.12：Stack overflow
代碼 ：&H0005 &H000C
含義 / 原因
a. 在表達式中連續 6 次以上使用了括號。
b. 編譯 / 執行用的棧區溢流了。
5.13：Illegal variable
代碼 ：&H0005 &H000D
含義 / 原因 在“SEND”、“@READ” 、“@WRITE”命令中使用了全局變量以外的變量。
5.14：Type mismatch
代碼 ：&H0005 &H000E
含義 / 原因
a. 表達式兩邊的類型不一致。
b. 使用了不允許使用的類型的常量、變量或者表達式。
5.15：FOR variable error
代碼 ：&H0005 &H000F
含義 / 原因 與 FOR 語句對應的 NEXT 語句變量名不一致。
5.16：WEND without WHILE
代碼 ：&H0005 &H0010
含義 / 原因 沒有與 WEND 語句對應的 WHILE 語句。
5.17：WHILE without WEND
代碼 ：&H0005 &H0011
含義 / 原因 沒有與 WHILE 語句對應的 WEND 語句。
5.18：NEXT without FOR
代碼 ：&H0005 &H0012
含義 / 原因
a. 沒有與 NEXT 語句對應的 FOR 語句。
b. 未執行 FOR 命令，卻執行了 NEXT 命令。
5.19：FOR without NEXT
代碼 ：&H0005 &H0013
含義 / 原因 沒有與 FOR 語句對應的 NEXT 語句。
5.20：ENDIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0014
含義 / 原因 沒有與 ENDIF 語句對應的 IF 語句。
5.21：ELSE without IF
代碼 ：&H0005 &H0015
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 IF 語句。
5.22：IF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0016
含義 / 原因 沒有與 IF 語句對應的 ENDIF 語句。
5.23：ELSE without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0017
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 ENDIF 語句。
5.24：END SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0018
含義 / 原因
a. 沒有與 END SUB 語句對應的 SUB 語句。
b. 未執行 SUB 命令，卻執行了 END SUB 命令。
5.25：SUB without END SUB
代碼 ：&H0005 &H0019
含義 / 原因 沒有與 SUB 語句對應的 END SUB 語句。
5.26：Duplicated variable
代碼 ：&H0005 &H001A
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的數組變量。
5.27：Duplicated identifier
代碼 ：&H0005 &H001B
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的標識符。
5.28：Duplicated label
代碼 ：&H0005 &H001C
含義 / 原因 定義了 2 個以上相同的標號。
5.29：Undefined array
代碼 ：&H0005 &H001D
含義 / 原因 執行了對未定義數組的賦值或者參照。
5.30：Undefined identifier
代碼 ：&H0005 &H001E
含義 / 原因 使用了未定義的標識符。
5.31：Undefined label
代碼 ：&H0005 &H001F
含義 / 原因 參照了未定義的標號。
5.32：Undefined user function
代碼 ：&H0005 &H0020
含義 / 原因 調出了未定義函數。
5.34：Too many dimensions
代碼 ：&H0005 &H0022
含義 / 原因 定義了超過 3 維的數組。
5.35：Dimension mismatch
代碼 ：&H0005 &H0023
含義 / 原因 數組的維度數與 DIM 語句中定義的維度數不一致。
5.36：Argument mismatch
代碼 ：&H0005 &H0024
含義 / 原因 與 CALL 語句對應的 SUB 語句參數的個數不一致。
5.38：Illegal option
代碼 ：&H0005 &H0026
含義 / 原因 命令的選項有錯誤。
5.39：Illegal identifier
代碼 ：&H0005 &H0027
含義 / 原因 將保留字用作了標識符。
5.40：Illegal command in procedure
代碼 ：&H0005 &H0028
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）內無法執行的命令。
5.41：Illegal command outside proce.
代碼 ：&H0005 &H0029
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）外無法執行的命令。
5.42：Illegal command inside IF.
代碼 ：&H0005 &H002A
含義 / 原因 從 IF 語句到 ENDIF 語句之間無法執行的命令。（對象為 1 行 IF 語句）
5.43：Illegal direct
代碼 ：&H0005 &H002B
含義 / 原因 無法單獨執行的命令。
5.44：Cannot use external label
代碼 ：&H0005 &H002C
含義 / 原因 無法使用外部標號的命令。
5.45：Illegal program name
代碼 ：&H0005 &H002D
含義 / 原因
a. 通過 SEND 命令發送程序文件時，程序數據的首行未定義 NAME 語句。
b. 程序名中使用了字母數字與‘＿’以外的字符。
c. 程序名超過了 32 個字符。
5.46：Too many identifiers
代碼 ：&H0005 &H002E
含義 / 原因 使用了超過 500 個標識符。
5.47：CASE without SELECT
代碼 ：&H0005 &H002F
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 SELECT 語句。
5.48：SELECT without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0030
含義 / 原因 沒有與 END SELECT 語句對應的 SELECT 語句。
5.49：END SELECT without SELECT
代碼 ：&H0005 &H0031
含義 / 原因 沒有與 SELECT 語句對應的 END SELECT 語句。
5.50：CASE without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0032
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 END SELECT 語句。
5.51：Illegal command line
代碼 ：&H0005 &H0033
含義 / 原因 在 SELECT 語句與 CASE 語句之間有命令語句，無法執行。
5.52：Command doesn't exist
代碼 ：&H0005 &H0034
含義 / 原因 存在沒有命令語句的行。
5.53：Compile failure
代碼 ：&H0005 &H0035
含義 / 原因 軟件發生了異常。
5.54：ELSEIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0036
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 IF 語句。
5.55：ELSEIF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0037
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 ENDIF 語句。
5.101：EXIT FOR without FOR
代碼 ：&H0005 &H0065
含義 / 原因 沒有與 EXIT FOR 語句對應的 FOR 語句。
5.102：EXIT SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0066
含義 / 原因 沒有與 EXIT SUB 語句對應的 SUB 語句。
YAMAHA/雅馬哈機器人報警代碼講解如下：
0.0：OK (OK)
代碼 :&H0000 &H0000
含義 / 原因 這是正常狀態。未發生警報。
0.2：Runninga代碼 :&H0000 &H0002
含義 / 原因 正在執行程序 / 命令。
0.5：Busy
代碼 :&H0000 &H0005
含義 / 原因 正在保存數據。
0.7：Turn on power again
代碼 ：&H0000 &H0007
含義 / 原因
a. 為了更改機器人等而進行了系統生成。
b. 通過通信更改了參數。
c. 系統生成已損壞。
d. 試圖開啟伺服時發生了異常。
0.8：Try again
代碼 ：&H0000 &H0008
含義 / 原因 無法執行操作。
0.17：Can't edit while DIO DC24V on
代碼 ：&H0000 &H0010
含義 / 原因 雖然正在向 DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 DIO 的 DC24V 監視功能設置為無效。
（在向 DIO 供給 DC24V 時，無法將監視功能設置為無效。）
0.20：Illegal command in this mode
代碼 ：&H0000 &H0014
含義 / 原因 當前模式下無法執行指定的聯機命令。
0.21：No control right
代碼 ：&H0000 &H0015
含義 / 原因 無控制權，因此無法執行操作。
1.1：Program terminated by "CUT"
代碼 ：&H0001 &H0001
含義 / 原因 通過“CUT”命令結束了程序執行。
1.2：Program terminated by“EXIT TASK”
代碼 ：&H0001 &H0002
含義 / 原因 通過“EXIT TASK”命令結束了程序執行。
1.3：Program terminated by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &0003
含義 / 原因 通過“HALTALL”命令結束了程序執行。
1.4：Program ebded by“HALTALL”
代碼 ：&H0001 &H0004
含義 / 原因 通過“HALTALL”命令完成了程序的執行。
1.5：Program ended by "HALT"
代碼 ：&H0001 &H0005
含義 / 原因 通過“HAL”命令完成了程序的執行。
1.6：Program stopped by "HOLDALL"
代碼 ：&H0001 &H0006
含義 / 原因 通過“HOLDALL”命令中斷了程序的執行。
1.7：Program stopped by "HOLD"
代碼 ：&H0001 &H0007
含義 / 原因 通過“HOLD”命令中斷了程序的執行。
1.8：Stop executed
代碼 ：&H0001 &H0008
含義 / 原因 命令執行過程中從外部輸入了停止命令，動作被中斷。
1.9：Arrived at breakpoint
代碼 ：&H0001 &H0009
含義 / 原因 正在執行的程序到達了斷點。
1.10：Changed control right
代碼 ：&H0001 &H000A
含義 / 原因 失去了控制權，因此停止了動作。
1.11：Stop other task alarm
代碼 ：&H0001 &H000B
含義 / 原因 其它任務中發生了警報，因此停止了程序的執行。
1.12：Program stopped by key release
代碼 ：&H0001 &H000C
含義 / 原因 在 Hold To Run 有效狀態下釋放了 Run 鍵。
1.200：CPU normal start
代碼 ：&H0001 &H00C8
含義 / 原因 啟動時的各種狀態檢查及初始化處理結束，作為控制器開始工作。
2.300：Std. coord. doesn't exist
代碼 ：&H0002 &H012C
含義 / 原因 基準坐標的設置未完成。
2.301：Coordinate cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012D
含義 / 原因
a. 在基準坐標的設置中，無法進行設置計算。
b. 動作位置超過了可動作范圍。
2.303：Shift cal. failed
代碼 ：&H0002 &H012F
含義 / 原因 在位移坐標的設置中，無法進行設置計算。
2.304：Hand cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0130
含義 / 原因
a. 在機械手定義的設置中，無法進行設置計算。
b. 指定了機械手 R 時，使具有同一坐標屬性的多根軸同時動作。
2.305：Illegal Pallet parameter
代碼 ：&H0002 &H0131
含義 / 原因 在機械手定義的設置中，無法進行設置計算。
2.306：Movable range cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0132
含義 / 原因
a. 無法計算移動路徑。
b. 當前位置處在可移動范圍之外。
2.307：Overlap soft limit
代碼 ：&H0002 &H0133
含義 / 原因
在水平多關節型機器人中，第 1 軸或第 2 軸的正軟極限絕對值和負軟極限絕對值的總和為可使機械臂移動 1 圈以上的數值。
2.308：X exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0134
含義 / 原因 X 軸超過了位移坐標范圍。
2.309：Y exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0135
含義 / 原因 Y 軸超過了位移坐標范圍。
2.310：Z exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0136
含義 / 原因 Z 軸超過了位移坐標范圍。
2.311：R exceeded shift coord. range
代碼 ：&H0002 &H0137
含義 / 原因 R 軸超過了位移坐標范圍。
2.314：Arch condition bad
代碼 ：&H0002 &H013A
含義 / 原因
對于水平多關節型機器人，當拱形位置、拱形選項的圓弧距離是以 mm 為單位的數據時，無法對 X、Y 軸進行拱形移動。
2.318：Arm length is 0
代碼 ：&H0002 &H013E
含義 / 原因 對于水平多關節型機器人，當機械臂長度設置成為 0 時，進行了正交移動。
2.319：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代碼 ：&H0002 &H013F
含義 / 原因 在水平多關節型機器人上正在執行從右手系統成為左手系統的插補移動。
2.320：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代碼 ：&H0002 &H0140
含義 / 原因 在水平多關節型機器人上正在執行從左手系統成為右手系統的插補移動。
2.321：Cannot use TOOL coord.
代碼 ：&H0002 &H0141
含義 / 原因 試圖選擇工具坐標系，但是由于未設置機械手數據，因此無法選擇。
2.326：Exeeded velocity
代碼 ：&H0002 &H0146
含義 / 原因 插補動作超過了指定速度。
2.327：Circular arc cal. failed
代碼 ：&H0002 &H0147
含義 / 原因 未能進行圓弧插補動作的計算。
2.328：Circular arc restart failed
代碼 ：&H0002 &H0148
含義 / 原因 “MOVE C”命令的中斷位置和重新開始位置不同。
2.329：Same point exists
代碼 ：&H0002 &H0149
含義 / 原因
a. 相對于“MOVE C”命令的 3 點，存在相同點。
b. PATH 移動路徑中相同坐標點連續。
2.330：3 points on line
代碼 ：&H0002 &H014A
含義 / 原因 “MOVE C”命令的 3 點排列在一條直線上。
2.331：Circular arc radius too small
代碼 ：&H0002 &H014B
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑為 0.1mm 以下。
2.332：Circular arc radius too large
代碼 ：&H0002 &H014C
含義 / 原因 “MOVE C”命令的半徑超過了 5000mm。
2.333：Too low speed
代碼 ：&H0002 &H014D
含義 / 原因 指定的移動速度過低，因此移動時間超過了 60 分鐘。移動時間最長為 60 分鐘。
2.334：Over soft limit
代碼 ：&H0002 &H014E
含義 / 原因 動作位置超過了由參數設置的軟極限值。
2.335：Over movable range
代碼 ：&H0002 &H014F
含義 / 原因 移動路徑上存在可移動范圍外的區域。
2.336：ZR Torque origin failed
代碼 ：&H0002 &H0150
含義 / 原因 ZR 軸撞塊式原點返回動作未能正常結束。
2.337：lllegal DRIVE XY axes
代碼 ：&H0002 &H0151
含義 / 原因 使用 DRIVE 命令的 XY 指定選項時，未指定 X 軸或 Y 軸的坐標點。
3.1：Too many programs
代碼 ：&H0003 &H0001
含義 / 原因 程序超過了 100 個，仍試圖創建新程序。
3.2：Program already exists
代碼 ：&H0003 &H0002
含義 / 原因 試圖新建、復制或者發送（以“SEND”命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。
3.3：Program doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0003
含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。
3.4：Writing prohibited
代碼 ：&H0003 &H0004
含義 / 原因 禁止寫入相符的程序。
3.6：Too many breakpoints
代碼 ：&H0003 &H0006
含義 / 原因 試圖設置超過 32 個斷點。
3.7：Breakpoint doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0007
含義 / 原因 在查找斷點時，未找到斷點。
3.18：Duplicated Breakpoint
代碼 ：&H0003 &H0012
含義 / 原因 試圖對已經設置了斷點的行再次設置斷點。
3.19：Illegal program no
代碼 ：&H0003 &H0013
含義 / 原因 指定了程序 1 〜 100 范圍外的程序編號。
3.20：Program step doesn't exist
代碼 ：&H0003 &H0014
含義 / 原因 試圖指定并操作超出程序中所錄入的行數。
3.21：Reading prohibited
代碼 ：&H0003 &H0015
含義 / 原因 試圖瀏覽被賦予了隱藏屬性的程序。
3.37：Program already loaded
代碼 ：&H0003 &H0025
含義 / 原因 試圖載入已處于執行準備狀態的程序。
3.38：Program is running
代碼 ：&H0003 &H0026
含義 / 原因 試圖啟動已處于執行中的程序。
3.39：Sequence program is running
代碼 ：&H0003 &H0027
含義 / 原因 試圖改變或者刪除執行中的序列程序。
3.40：Can't found sequence object
代碼 ：&H0003 &H0028
含義 / 原因 試圖執行尚未編譯的序列程序。
4.1：Point number error
代碼 ：&H0004 &H0001
含義 / 原因 輸入了超過 P29999 的坐標點編號。
4.2：Input format error
代碼 ：&H0004 &H0002
含義 / 原因 輸入的數據格式有誤。
4.4：Undefined robot number
代碼 ：&H0004 &H0004
含義 / 原因 指定編號的機器人不存在。
4.5：Undefined axis number
代碼 ：&H0004 &H0005
含義 / 原因 指定編號的軸不存在。
4.6：Invalid input number
代碼 ：&H0004 &H0006
含義 / 原因
輸入了無效的數據。
a. 在區域判定輸出的區域判定輸出端口編號中輸入了無效的數據。
4.8：Parameter range error
代碼 ：&H0004 &H0008
含義 / 原因 試圖設置超過了可輸入范圍的參數。
5.1：Syntax error
代碼 ：&H0005 &H0001
含義 / 原因 程序的語法有錯誤。
5.2：Data error
代碼 ：&H0005 &H0002
含義 / 原因 輸入數據的格式有錯誤。
5.3：Number error
代碼 ：&H0005 &H0003
含義 / 原因
a. 輸入編號有錯誤。
b. 表達式的數值有錯誤。
5.4：Bit number error
代碼 ：&H0005 &H0004
含義 / 原因 指定的位編號在范圍 0 〜 7 以外。
5.6：Digit number error
代碼 ：&H0005 &H0006
含義 / 原因
a. 二進制的位數超過了 8 位。
b. 八進制的位數超過了 6 位。
c. 十進制的位數超過了指定范圍。
d. 十六進制的位數超過了 8 位。
e. 正交坐標系的坐標點數據數值達到小數點后 3 位以上。
5.7：Illegal axis name
代碼 ：&H0005 &H0007
含義 / 原因 機器人的軸名稱有錯誤。
5.8：Illegal order
代碼 ：&H0005 &H0008
含義 / 原因 對輸入 / 輸出端口的位指定有錯誤。
5.12：Stack overflow
代碼 ：&H0005 &H000C
含義 / 原因
a. 在表達式中連續 6 次以上使用了括號。
b. 編譯 / 執行用的棧區溢流了。
5.13：Illegal variable
代碼 ：&H0005 &H000D
含義 / 原因 在“SEND”、“@READ” 、“@WRITE”命令中使用了全局變量以外的變量。
5.14：Type mismatch
代碼 ：&H0005 &H000E
含義 / 原因
a. 表達式兩邊的類型不一致。
b. 使用了不允許使用的類型的常量、變量或者表達式。
5.15：FOR variable error
代碼 ：&H0005 &H000F
含義 / 原因 與 FOR 語句對應的 NEXT 語句變量名不一致。
5.16：WEND without WHILE
代碼 ：&H0005 &H0010
含義 / 原因 沒有與 WEND 語句對應的 WHILE 語句。
5.17：WHILE without WEND
代碼 ：&H0005 &H0011
含義 / 原因 沒有與 WHILE 語句對應的 WEND 語句。
5.18：NEXT without FOR
代碼 ：&H0005 &H0012
含義 / 原因
a. 沒有與 NEXT 語句對應的 FOR 語句。
b. 未執行 FOR 命令，卻執行了 NEXT 命令。
5.19：FOR without NEXT
代碼 ：&H0005 &H0013
含義 / 原因 沒有與 FOR 語句對應的 NEXT 語句。
5.20：ENDIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0014
含義 / 原因 沒有與 ENDIF 語句對應的 IF 語句。
5.21：ELSE without IF
代碼 ：&H0005 &H0015
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 IF 語句。
5.22：IF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0016
含義 / 原因 沒有與 IF 語句對應的 ENDIF 語句。
5.23：ELSE without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0017
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語句對應的 ENDIF 語句。
5.24：END SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0018
含義 / 原因
a. 沒有與 END SUB 語句對應的 SUB 語句。
b. 未執行 SUB 命令，卻執行了 END SUB 命令。
5.25：SUB without END SUB
代碼 ：&H0005 &H0019
含義 / 原因 沒有與 SUB 語句對應的 END SUB 語句。
5.26：Duplicated variable
代碼 ：&H0005 &H001A
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的數組變量。
5.27：Duplicated identifier
代碼 ：&H0005 &H001B
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個以上的標識符。
5.28：Duplicated label
代碼 ：&H0005 &H001C
含義 / 原因 定義了 2 個以上相同的標號。
5.29：Undefined array
代碼 ：&H0005 &H001D
含義 / 原因 執行了對未定義數組的賦值或者參照。
5.30：Undefined identifier
代碼 ：&H0005 &H001E
含義 / 原因 使用了未定義的標識符。
5.31：Undefined label
代碼 ：&H0005 &H001F
含義 / 原因 參照了未定義的標號。
5.32：Undefined user function
代碼 ：&H0005 &H0020
含義 / 原因 調出了未定義函數。
5.34：Too many dimensions
代碼 ：&H0005 &H0022
含義 / 原因 定義了超過 3 維的數組。
5.35：Dimension mismatch
代碼 ：&H0005 &H0023
含義 / 原因 數組的維度數與 DIM 語句中定義的維度數不一致。
5.36：Argument mismatch
代碼 ：&H0005 &H0024
含義 / 原因 與 CALL 語句對應的 SUB 語句參數的個數不一致。
5.38：Illegal option
代碼 ：&H0005 &H0026
含義 / 原因 命令的選項有錯誤。
5.39：Illegal identifier
代碼 ：&H0005 &H0027
含義 / 原因 將保留字用作了標識符。
5.40：Illegal command in procedure
代碼 ：&H0005 &H0028
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）內無法執行的命令。
5.41：Illegal command outside proce.
代碼 ：&H0005 &H0029
含義 / 原因 程序（從 SUB 語句到 END SUB 語句之間）外無法執行的命令。
5.42：Illegal command inside IF.
代碼 ：&H0005 &H002A
含義 / 原因 從 IF 語句到 ENDIF 語句之間無法執行的命令。（對象為 1 行 IF 語句）
5.43：Illegal direct
代碼 ：&H0005 &H002B
含義 / 原因 無法單獨執行的命令。
5.44：Cannot use external label
代碼 ：&H0005 &H002C
含義 / 原因 無法使用外部標號的命令。
5.45：Illegal program name
代碼 ：&H0005 &H002D
含義 / 原因
a. 通過 SEND 命令發送程序文件時，程序數據的首行未定義 NAME 語句。
b. 程序名中使用了字母數字與‘＿’以外的字符。
c. 程序名超過了 32 個字符。
5.46：Too many identifiers
代碼 ：&H0005 &H002E
含義 / 原因 使用了超過 500 個標識符。
5.47：CASE without SELECT
代碼 ：&H0005 &H002F
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 SELECT 語句。
5.48：SELECT without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0030
含義 / 原因 沒有與 END SELECT 語句對應的 SELECT 語句。
5.49：END SELECT without SELECT
代碼 ：&H0005 &H0031
含義 / 原因 沒有與 SELECT 語句對應的 END SELECT 語句。
5.50：CASE without END SELECT
代碼 ：&H0005 &H0032
含義 / 原因 沒有與 CASE 語句對應的 END SELECT 語句。
5.51：Illegal command line
代碼 ：&H0005 &H0033
含義 / 原因 在 SELECT 語句與 CASE 語句之間有命令語句，無法執行。
5.52：Command doesn't exist
代碼 ：&H0005 &H0034
含義 / 原因 存在沒有命令語句的行。
5.53：Compile failure
代碼 ：&H0005 &H0035
含義 / 原因 軟件發生了異常。
5.54：ELSEIF without IF
代碼 ：&H0005 &H0036
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 IF 語句。
5.55：ELSEIF without ENDIF
代碼 ：&H0005 &H0037
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語句對應的 ENDIF 語句。
5.101：EXIT FOR without FOR
代碼 ：&H0005 &H0065
含義 / 原因 沒有與 EXIT FOR 語句對應的 FOR 語句。
5.102：EXIT SUB without SUB
代碼 ：&H0005 &H0066
含義 / 原因 沒有與 EXIT SUB 語句對應的 SUB 語句。
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