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20010, 緊急停止狀態
說明:緊急停止電路在之前已斷開，然而在斷開時試圖操作機器人。
后果：系統狀態保持為“緊急停止后等待電機開啟”。
可能原因 將系統切換回電機開啟狀態之前，試圖操縱控制。
20011, 緊急停止狀態。
說明：需要重置緊急停止。
20012, 系統故障狀態為激活
說明：致命的不可恢復系統錯誤。 要求重啟控制器。
20025, 停止指令超時
說明：如果在預期時間內未收到確認，將以強迫保護停止模式執行停止指令。
20030, 軸未換向
說明:一個或多個內部驅動單元軸未換向。
20031, 軸未校準。
說明:一個或多個絕對/相對測量軸未被校準。
20032, 轉數計數器未更新
說明:轉數計數器未更新。一個或數個絕對測量軸沒有同步。
20033, 軸未同步。
說明：一個或多個相對測量軸未同步。
20034, 機械手存儲器不正常
說明：由于機械手存儲器上的數據不正常，不允許此動作或狀態。
后果：在能夠進行自動操作之前，必須確保所有數據正常。可以手動微 動控制機器人。
可能原因：機械手與控制器中存儲的數據之間存在差異。可能是由于 SMB 板、控制器的更換或手動清理了機器人存儲器引起的。
20051, 不允許該命令
說明：僅當客戶端控制資源（程序/動作）時才允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20054, 不允許該命令
說明：程序執行時不允許使用該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20059, 不允許的命令
說明：當包含系統持續變量數據的文件無效時不允許此命令（系統已使 用上次自動保存的正常系統數據啟動）。
后果：系統狀態保持不變，不執行請求的操作。
20060, 不允許該命令
說明：自動模式下不允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20061, 不允許該命令
說明：更改到自動模式時不允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20062, 不允許該命令
說明：手動模式下不允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20063, 不允許該命令
說明：手動全速模式下不允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20064, 不允許該命令
說明：更改為手動全速模式時不允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20065, 不允許該命令
說明：僅手動模式（減速或者全速）下允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20066, 不允許的命令
說明：在“手動全速”模式下，不允許執行系統輸入操作 arg。
后果：系統狀態保持不變，不執行請求的操作。
20067, 不允許的命令
說明：當切換到“手動全速”模式時，不允許執行系統輸入操作 arg。
后果：系統狀態保持不變，不執行請求的操作。
20068, 不允許該命令
說明：在當前能耗狀態下不允許該命令。
后果：系統狀態保持不變，不執行請求的操作。
可能原因 系統處于節能狀態。
20069, 不允許該命令
說明：當機械手處于手動操縱時不允許使用該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
可能原因 系統正被手動操縱。
20070, 不允許該命令
說明：電機上電狀態下不允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20071, 不允許該命令
說明:更改為電機上電狀態時不允許該命令。
后果:系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20072, 不允許該命令
說明：電機下電 ( Motors OFF) 狀態下不允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20073, 不允許該命令
說明：更改為電機下電狀態時不允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20074, 不允許該命令
說明：保護停止狀態下不允許該命令。
后果：系統保持相同的狀態，請求的動作未執行。
20075, 不允許該命令
說明：緊急停止狀態下不允許該命令。
后果：需要重置緊急停止。
20076, 不允許該命令
說明：系統故障狀態下不允許該命令。
后果：發生了無法恢復的系統錯誤，需要重啟系統。